CMUcam4 Arduino Shield

CMUcam4 Arduino Shield CMUcam4 может работать на отслеживание изменения цвета или сбора статистики по получаемым изображениям. Лучшие результаты получаются при условии контрастных и интенсивных цветов. Например, модуль способен легко отслеживать красный мяч на белом фоне, но испытывает трудности, если нужно вычленить разные оттенки коричневого при изменчивом освещении. Отслеживание цветных объектов может использоваться для отметки ориентиров, межевых линий на трассе или маяков. Статистика цвета позволяет CMUcam4 мониторить обзор, определять цвет, или осуществлять несложное детектирование движения. Если CMUcam4 находит значительное изменение цвета, значит, представляемая сенсору панорама сильно изменилась. В режиме "line mode" CMUcam4 может генерировать цветные изображения низкого разрешения в двоичном формате. Этот режим используется для более сложной обработки изображения, например, распознавания линий и узлов или даже простых геометрических фигур. Такие операции требуют наличия алгоритмов постпроцессинга изображений в двоичном формате, полученных из CMUcam4. Как и в случае с обычной цифровой камерой, такая обработка выполняется компьютером или хотя бы мощным микроконтроллером. Наиболее часто используемая конфигурация CMUcam4 - коммуникация с главным процессором через стандартный серийный TTL-порт. Процессор - имеется в виду компьютерный (через USB или RS232), или же Arduino, Basic Stamp, PIC и т.п. Модуль CMUcam4 достаточно компактный для обеспечения computer vision в embedded-системах, не имеющих вычислительных мощностей обычного компьютера. Протокол коммуникации и скорость передачи данных рассчитаны на самые слабые процессоры. В таких случаях CMUcam4 работает в режиме "poll mode". В этом режиме host-процессор опрашивает CMUcam4 на получение одного пакета данных. Это дает возможность таким процессорам легко синхронизировать данные. Также можно создавать пробелы между отдельными символами в серийных данных при помощи команды "delay mode". Оба режима при наличии пробелов-задержек вызывают снижение общего количества фреймов, обрабатываемых за секунду. Имеем выделенный процессор для обработки графических данных и затем передачи на Arduino - это функция CMUcam4. CMUcam4 - полностью программируемый встраиваемый сенсор computer vision. Главный процессор - Parallax P8X32A (производство Propeller Chip), подключенный к модулю сенсора CMOS-камеры OmniVision 9665. Функции: Полностью открытый код, программируемый в Propeller Tool Совместимость с Arduino Shield Поддержка интерфейсных библиотек и демо-приложений для Arduino и BASIC Stamp Сенсор цвета с VGA-разрешением (640x480) RGB565/YUV655 Обработка изображения с частотой 30 кадров/секунду Raw-изображение передается по серийному подключению или на флеш-карту Разрешение изображения (640:320:160:80)x(480:240:120:60) Цветовое пространство RGB565/YUV655 Onboard-обработка изображения (QQVGA 160x120) Отслеживание заданных пользователем цветных узлов в цветовом пространстве RGB/YUV Сбор данных по среднему значению, медиане, моде и по стандартному отклонению - сэмплирование с разрешением 40х120 Сегментирование (по порогу) полученного изображения для визуализации отслеживания (по серийному подключению или на флеш-карту) Разрешение изображения 80х60 Одноцветное цветовое пространство Генерация гистограммы (до 128 Bin) - получение из сэмплов 40х120 Принудительная разбивка изображения (т.наз. окна) Слот для флеш-карт microSD/microSDHC с файловой системой FAT16/FAT32 Без обработки каталогов и файлов I/O-интерфейсы Двухпортный сервоконтроллер (Pan и Tilt с разрешением 1 мкс при частоте обновления 50 Гц) Сервоканалы Pan и Tilt могут конфигурироваться как GPIO Программируемый индикатор - красный и питание (зеленый) TTL UART (до 250000 бод - 19200 бод по умолчанию) Одноцветный аналоговый видеовывод (NTSC/PAL) с разрешением 160x120 - сегментированное изображение без акцентуации цвета и рамка при 30 кадрах/c. CMUcam4 GUI для просмотра на компьютере Shipping List CMUcam4 Arduino Shield 1 uint